Robot Mobile Otonom Menggunakan Metode Odometry
DOI:
https://doi.org/10.31358/techne.v18i02.205Keywords:
robot mobile otonom, odometry, rotary encoder, GPSAbstract
Robot mobile otonom (autonomous mobile robot, AMR) banyak digunakan baik di industri maupun lingkungan rumah tangga. Robot jenis ini mempunyai kemampuan bergerak menuju tempat tertentu secara otomatis. Penggunaan GPS pada tempat tertutup dan area terbatas belum dapat memenuhi kebutuhan karena keterbatasan resolusi GPS. Pada penelitian ini dikembangkan robot mobile yang mampu menuju titik tertentu dengan memanfaatkan sensor rotary encoder dan metode odometry. Koordinat tujuan diberikan ke robot dan kemudian secara otomatis robot bergerak ke arah titik koordinat tujuan. Pengujian dilakukan dengan memberikan tujuan dengan jarak berbeda yaitu 60 cm, 100 cm, 150 cm, 200 cm, dan 250 cm. Rata-rata galat perhitungan odometry yang dihitung pada jarak tersebut adalah sebesar 0.5 cm, 2.63 cm, 1.65 cm, dan 1.1 cm. Pada pengukuran secara riil didapatkan galat sebesar 7cm, 13cm, 10cm, dan 20 cm. Pengujian rute langsung mempunyai nilai galat yang paling kecil dibanding pengujian rute 1 dan rute 2 yaitu 0,11 cm untuk tujuan x dan 0,25 cm untuk tujuan y. Pada pengukuran posisi riil mempunyai galat x = 3 cm dan y = 2 cm.
Downloads
References
[2] F. Awad, M. Naserllah, A. Omar, A. A.-H. dan A. Al-Taj, “Collaborative Indoor Access Point Localization Using Autonomous Mobile Robot Swarm,” Sensors 2018, vol. 18, no. 2, p. 407, 2018.
[3] S. Rosenthal, S. P. Selvaraj dan M. Veloso, “Verbalization: Narration of Autonomous Robot Experience,” dalam The Twenty-Fifth International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-16), New York, 2016.
[4] V. F. Pereira, F. G. Cozman, P. E. Santos dan M. F. Martins, “A Qualitative-Probabilistic Approach to Autonomous Mobile Robot Self Localisation and Self Vision Calibration,” dalam Brazilian Conference on Intelligent Systems (BRACIS), Fortaleza, 2013.
[5] D. Pizarro, M. Mazo, E. Santiso, M. Marron, D. Jimenez, S. Cobreces dan C. Losada, “Localization of Mobile Robots Using Odometry and an External,” Sensors 2010, vol. 10, pp. 3655 - 3680, 2010.
[6] B.-S. Cho, W.-J. Seo, W.-s. Moon dan K.-R. Baek, “Positioning of a mobile robot based on odometry and a new ultrasonic LPS,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 11, no. 2, p. 333–345, 2013.
[7] G. Fu, J. Zhang, W. Chen, F. Peng, P. Yang dan C. Chen, “Precise Localization of Mobile Robots via Odometry and Wireless Sensor Network,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 10, p. 203:2013, 2013.
[8] A. R. d. Geus, M. H. Stoppa dan S. F. d. Silva, “PathFinder: An autonomous mobile robot guided by Computer Vision,” dalam International Conference on Artificial Intelligence, Las Vegas, 2015.
[9] I.-H. Li, M.-C. Chen, W.-Y. Wang, S.-F. Su dan T.-W. Lai, “Mobile Robot Self-Localization System Using Single Webcam Distance Measurement Technology in Indoor Environments,” Sensors, vol. 14, pp. 2089-2109, 2014.
[10] C. M. Pop, G. L. Mogan dan M. Neagu, “Localization and Path Planning for an Autonomous Mobile Robot Equipped with Sonar Sensor,” Applied Mechanics and Materials, vol. 772, pp. 494-499, 2015.
[11] D. Vivet, P. Checchin dan R. Chapuis, “Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor,” Sensors, vol. 13, no. 4, p. 4527–4552, 2013.
[12] E. Rakhman, D. Saefudin dan N. C. Basjaruddin, “Intelligent Driver Information System Berbasis GPS,” dalam Industrial Research Workshop and National Seminar, Bandung, 2013.
[13] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefudin, E. Rakhman dan A. M. Ramadlan, “Overtaking Assistant System based on Fuzzy Logic,” Telkomnika (Telecommunication Computing Electronics and Control), vol. 13, no. 1, 2015.
[14] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefudin dan G. Putra, “Sistem Penghindar Tabrakan Frontal Berbasis Logika Fuzzy,” Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI), vol. 5, no. 3, pp. 228-232, 2016.
[15] V. E. P. Susanto, “Kendaraan Otonom Menggunakan Kendali Berbasis Rute dengan Metode Odometry,” Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Bandung, Bandung, 2017.
