Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer

Abstract

Robotic Research Centre (R2C) Universitas Kristen Satya Wacana (UKSW) secara rutin mengikuti Kontes Robot Sepakbola Indonesia (KRSBI). Jenis robot yang digunakan adalah humanoid dengan 18 derajat kebebasan dan memiliki kamera sebagai sensor visual. Pengembangan berkelanjutan yang dilakukan oleh R2C telah dapat mengantarkan tim robot sepakbola ini menjadi juara II tingkat nasional pada tahun 2013, meskipun demikian masih ada beberapa masalah mengenai kelincahan manuver dan komunikasi antar – robot. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukukan optimalisasi pada algoritma tracking analisis dan posisi bola, mendekati bola, penentuan orientasi robot, penentuan posisi gawang, menempatkan diri menendang bola, menendang bola, dan komunikasi robot. Pengujian menunjukkan bahwa usaha ini telah dapat meningkatkan respon robot terhadap perpindahan bola, meningkatkan kecepatan dan akurasi dalam mencetak gol, dan membuat robot – robot dalam satu tim dapat berkoordinasi dalam mengejar bola di lapangan.