SIMULASI AUTONOMOUS VEHICLE DI UNIVERSITAS KRISTEN SATYA WACANA SALATIGA

Abstract

Fakultas Teknik Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Satya Wacana (UKSW) Salatiga sedang merancang autonomous vehicle (robot mobil) yang berfungsi untuk menghantarkan beberapa barang antar gedung perkuliahan seperti dokumen. Untuk itulah perlu dirancang sebuah simulasi untuk memberikan gambaran mengenai pergerakan dan karakteristik dari robot tersebut sesuai dengan algoritma yang dirancang. Perancangan dilakukan dengan menggunakan Netbeans IDE 7.1, JDK 1.7 dan dengan menggunakan engine GTGE. Perancangan juga menggunakan algoritma ifthen rules yang dibuat berdasarkan pola pikir manusia (human behaviour based) dalam hal ini adalah operator yang merancang algoritma. Simulasi telah berhasil dirancang dengan tampilan dua dimensi dimana terdapat tiga objek robot, satu objek motor, satu objek mobil, tujuh objek manusia, 17 objek gedung dan dua objek lapangan. Ada juga menu masukan yaitu delapan DIRECTION, Posisi Awal gedung dan Posisi Akhir gedung. Dari hasil pengujian algoritma yang dirancang sudah berhasil membuat robot melakukan kemampuannya seperti bergerak secara otomatis menuju posisi akhir, memberi peringatan kepada objek-objek yang berada pada jalur robot dan menghindar dari objek penghalang sehingga tidak terjadi tubrukan. Ada dua kelemahan dari algoritma yaitu jika robot dikepung dari tiga sisi (depan, kanan dan kiri) akan membuat robot sulit bergerak, untuk itulah robot juga diberikan sistem kendali manual sehingga masalah tersebut dapat teratasi, kelemahan kedua yaitu pada skenario tertentu jarak terpendek yang digunakan oleh robot masih kurang optimal.