Perancangan Penendang Bola pada Robot Beroda dengan Kelajuan Bola yang Dapat Diatur Menggunakan PWM
DOI:
https://doi.org/10.31358/techne.v17i02.177Keywords:
robot sepakbola, penendang, kelajuan, bervariasi, PWMAbstract
Dalam pertandingan sepakbola di mana pesertanya merupakan robot-robot beroda, dua tim saling mencari kemenangan berdasarkan jumlah gol terbanyak. Pada saat pertandingan berlangsung, keduanya saling berebut bola untuk menendang bola ke gawang lawan. Karena posisi robot terhadap gawang lawan tidak tetap, maka diperlukan sistem penendang bola yang dapat mengendalikan kekuatan tendang atau kelajuan awal bola saat ditendang. Pada makalah ini, diusulkan sebuah sistem penendang bola yang kekuatan tendangnya dapat divariasikan menggunakan PWM (Pulse Width Modulation). Sistem penendang bola ini menggunakan catu daya baterai. Energi dari baterai disimpan pada kapasitor yang nantinya digunakan untuk mencatu sebuah solenoida. Dengan mengatur nilai daur aktif (duty cycle) pulsa PWM, maka sistem dapat menendang bola bermassa 0,4kg dengan kelajuan awal bervariasi antara 2,8m/s sampai 13,8m/s.
Downloads
References
[2] Y Haryudanta, F Dalu Setiaji, Gunawan Dewantoro, Rancang Bangun Mekanisme Penendang Bola Berbasis Elektromagnetik untuk Robot Sepakbola Beroda R2C-Warrior, Techne Jurnal Ilmiah Elektroteknika, Vol. 17, No. 1, April 2018
[3] Texas Instruments Incorporated, Understanding Boost Power Stages in Switchmode Power Supplies, 1999.
[4] Vishay Siliconix, IRFP460, Juli 2008.
[5] M.S Serafim, Ball Handling Mechanism for Mobile Robots, Tecnico Lisboa, Thesis, 2013.
[6] Massimo Banzi, Getting Started with Arduino, 5th ed., Sebastopol, USA: an imprint of Maker Media, a division of O'Reilly Media, Inc, 2009.
[7] João Silva, José Luis Azeved, Bernardo Cunha, António J. R. Neves, Nuno Lau Ricardo Dias, Improving the Kicking Accuracy in a Soccer Robot, ACM, vol. 4, p. 15, April 2015.
