Analisa Gerak Putar Eksentris Continous Satu Massa Horisontal pada Sistem Kendali NCTF Berbasis Arduino Uno

Main Article Content

Perwita Kurniawan Adi Nugroho

Abstract

Sistem kendali nominal characteristic trajectory following (NCTF) adalah sebuah sistem kendali yang terdiri dari dua buah sub sistem, yaitu nominal characteristic trajectory (NCT) dan kompensator. Pembuatan pengendali berdasarkan pada eksperimen open-loop sederhana sehingga sistem kendali NCTF sangat praktis untuk digunakaan. Arduino Uno digunakan sebagai pengendali sistem putar eksentris satu massa horisontal. Perintah ke Arduino Uno diberikan oleh perangkat lunak MATLAB®, selanjutnya Arduino Uno akan menggerakkan motor dan membaca encoder. Performa sistem diukur dengan melakukan pengujian menggunakan variasi pembebanan dan variasi gerakan continous. Variasi pembebanan yang diberikan diantaranya 0, 0.066, dan 0.156Kg. Sedangkan variasi gerakan continous yang diberikan berupa gerakan bolak-balik satu kali dan gerakan bolak-balik yang berulang. Informasi yang dianalisa berupa nilai steady state error, settling time, dan overshoot, yang digunakan untuk menentukan performa sistem yang telah dibuat. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem Kendali NCTF berbasis Arduino Uno pada Gerak Putar Eksentris Continous Satu Massa Horisontal, mampu menunjukkan performa yang cukup baik. Keakuratan penunjukan posisi dapat dilihat dari kecilnya rata-rata error. Nilai rata-rata error yang terjadi sebesar 3.85 derajat. Kecepatan respon yang baik dapat dilihat dari kemampuan sistem untuk menyesuaikan perintah posisi secara visual dari grafik gerakan yang dihasilkan saja. Hal ini terjadi karena nilai settling time dan overshoot tidak bisa terukur, akibat dari perintah gerak continous yang selalu berubah tiap sampling time 0,01 detik. Sistem mampu robust untuk mengatasi faktor pengganggu dari luar seperti grafitasi, gesekan, inersia, dan beban untuk mekanisme putar eksentris  satu massa horisontal.

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

Section
Articles

References

Wahyudi. (2002). New practical control of PTP positioning systems. Ph.D. Thesis. Tokyo Institute of Technology.

Chong & Sato. (2008). Practical Control of Non-Friction Mechanism for Precision Positioning.International Conference on Control, Automation, and System. Seoul, Korea.

Wahyudi, Sato K. & Shimokohbe A. Robustness Evaluation of Three Friction Compensation Methods for Point-to-point (PTP) Positioning Systems, Robotics and Autonomous System, Elsevier, Vol. 52, Issues 2-3, 2005, pp. 247-256.

Wahyudi, Sato K. & Shimokohbe A. Characteristics of Practical Control for Point-to-point Positioning Systems: Effect of design parameters and actuator saturation, Precision Engineering, Vol. 27, No. 2, 2003, pp. 157-169.

Purtojo, Akmeliawati R., & Wahyudi. (2008). Fuzzy-based NCTF Controller for PTP Positioning: Fuzzy Membership and Rule Based Modifications, 3rd International Conference on Mechatronics (ICOM'08). Kuala Lumpur, Malaysia.

Purtojo, Akmeliawati R., & Wahyudi. (2009). Intelligent Fuzzy-based NCTF Controller for Point-to-point Positioning System: Reduced Controller Structure, The First International Seminar on Science and Technology (ISSTEC 2009). Yogyakarta, Indonesia.

Purtojo, Wahyudi, Akmeliawati, R. & Shafie, A.A. (2009). Fuzzy-based NCTF Control of PTP Positioning System, Experimental Results. 4th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications ICIEA 2009. 1741 – 1747.

Purtojo. (2010). Fuzzy-based NCTF contol of point-to-point positioning systems. Master Dissertation. International Islamic University Malaysia.

Sato K. & Maeda. A practical control method for precision motion—Improvement of NCTF control method fo CM control. Precision Engineering, Vol. 33, 2009, pp. 173-186.

Fitri & Rini. (2011). Study Review on NCTF Controller for Point-To-Point Positioning System. 11th International Conference on Control, Automation, and System. Gyeonggi-do, Korea.

Maeda, G.J., & Sato, K. (2008). Practical control method for ultra-precision positioning using a ballscrew mechanism. Precision Engineering, 32(4), 309-318.

Kurniawan P., Purtojo, Herianto & Nugroho G. (2015). Perancangan Sistem Kendali NCTF Berbasis Arduino Uno untuk Sistem Putar Eksentris Satu Massa Horisontal. Proceeding Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin XIV Banjarmasin.